Esta asociación surgió en Roma en el año 1917 entre los alumnos del Colegio Internacional de los Padres Franciscanos Conventuales, calle S. Teodoro 41/F. La ocasión que determinó su fundación fueron las iniciativas cada vez más provocadoras de la masonería y de los demás enemigos de la Iglesia de Cristo en el centro mismo del cristianismo; el fundamento fue la tradicional devoción que los Padres Franciscanos Conventuales tienen a la Inmaculada Concepción.                 
El espíritu de la Milicia está compendiado en pocas palabras en el “Programa de la M.I.”. Las letras de la “M.I.” derivan de la denominación latina: “Militia Immaculatae". Las dos frases puestas al inicio del programa: “Ella te pisará la cabeza” (Gen 3, 15) y “Tú sola has destruido todas las herejías en el mundo entero” (Oficio de la Virgen), indican también el fin de la Milicia. Por eso, los miembros de la M.I. se consagran sin límites a la Inmaculada como instrumentos en sus manos, para que por medio de ellos se digne cumplir lo que se expresa en aquella frase. 
Ella destruyó “las herejías”, no a los “herejes”, ya que los ama y mucho, pues es la mejor de las madres, y precisamente por eso los salva de las tinieblas de la mentira y de las trampas del mal, destruyendo las potencias infernales. (SK 1046)

Por eso nuestro fin es “Comprometerse en la obra de la conversión de los pecadores, de los herejes, de los cismáticos, etc. y sobre todo de los masones, y en la obra de santificación de todos, bajo la protección y mediación de la Inmaculada. (SK 1046)

La esencia de la M.I. consiste en la consagración total de nosotros mismos a la Inmaculada como propiedad suya, sin límites ni condiciones, para que Ella haga de nosotros lo que quiera y sirviéndose de nosotros actúe en los demás.
La segunda condición, o mejor la señal exterior de esta consagración a la Inmaculada es su Medalla Milagrosa, que los miembros de la M.I. llevan al cuello. 
Haciéndose así instrumentos en manos de la Inmaculada, cada día le rezan con ardiente fervor, repitiendo las palabras que Ella misma nos mostró impresa en la Medalla Milagrosa: “Oh María sin pecado concebida, ruega por nosotros que recurrimos a Ti y por cuantos a Ti no recurren”.
Junto a la oración, la actividad. Ésta última es la más variada, según las condiciones y las circunstancias de cada uno. La nota característica de de esa actividad es común a todos: atraer a las almas, al mayor número posible de almas a la Inmaculada. (SK 1046)

La Milicia de la Inmaculada lleva aún más allá la educación del hombre, hasta hacerle alcanzar la plena realización de sí mismo. La M.I. tiende, en efecto, hacer que todos lleguen a ser santos. 
En toda esta actividad lo que más llama la atención es la orientación mariana, que es la consecuencia de una exacta comprensión de la misión de la Inmaculada.              
Estrictamente hablando, el fin de la Milicia de la Inmaculada es el fin de la Inmaculada misma. 
Ella, en efecto, desea extender a la humanidad entera los frutos de la Redención llevada a cabo por Su Hijo. El único deseo de la Inmaculada es elevar el nivel de nuestra vida espiritual hasta la cima de la santidad. 
La Inmaculada no tiende a realizar directamente, en persona, estos proyectos de acción apostólica, antes bien, desea que nos comprometamos en esta actividad.  Por consiguiente, la condición esencial que cada miembro de la M.I. debe cumplir es: ofrecerse en propiedad a la Inmaculada. (SK 1220) 

Con la ayuda de la Inmaculada tenemos que tender a lo siguiente: a que los fieles Caballeros de la Inmaculada se encuentren en todas partes, pero especialmente en los lugares más importantes, como: 
1) La educación de la juventud (profesores de institutos científicos, maestros, sociedades deportivas).
2) La dirección de la opinión de masas (revistas, diarios, su dirección y difusión, bibliotecas públicas, bibliotecas ambulantes, etc., conferencias, proyecciones, cines, etc.).
3) Las bellas artes (escultura, pintura, música, teatro); y en fin.
4) Nuestros Caballeros de la Inmaculada lleguen a ser en todos los campos pioneros y guías en la ciencia (ciencias naturales, historia, literatura, medicina, derecho, ciencias exactas, etc.).
Que bajo nuestro influjo y con la protección de la Inmaculada, surjan y se desarrollen los complejos industriales, comerciales, los bancos, etc. (SK 92) 

La fe en la Inmaculada Concepción de la Santísima. Virgen María, cuya solemnidad celebramos hoy, se remonta a los inicios de la Iglesia, aunque el dogma no fuese definido hasta 1854.                                      
Como consecuencia de la proclamación de ese dogma, la devoción a la Inmaculada se difundió ampliamente en el mundo y muchas asociaciones se comprometieron a luchar, bajo su estandarte, por el Reino de Dios en la tierra. 
Una de estas asociaciones es la Milicia de la Inmaculada. La ocasión que determinó su fundación fueron las manifestaciones cada vez más provocadoras que la masonería italiana organizaba contra la Iglesia.
Recordando la deliberación de la masonería: “Nosotros podremos vencer a la religión católica no con el razonamiento, sino pervirtiendo las costumbres”, un pequeño grupo de jóvenes alumnos del Colegio Internacional de los Franciscanos, en Roma, se propone rechazar los ataques contra la Iglesia y ayudar a las almas en la búsqueda del camino que conduce a Dios, en la obra de conversión y santificación a través de la renovación de las costumbres. La relajación moral proviene principalmente de una debilitación de la voluntad. Y ¿quién puede robustecer la débil voluntad humana, sino Aquella que es Inmaculada desde el primer instante de su existencia, la Madre de la gracia divina? (SK 1222)

Se llama “de la Inmaculada”, porque sus miembros se han consagrado sin restricciones a la Santísima Virgen, María Inmaculada, para que Ella misma obre en ellos y por medio de ellos y derrame sobre otras almas, siempre a través de ellos, la gracia de la luz, de la fuerza y de la felicidad sobrenaturales. Además se llama “Milicia”, porque no puede permitirse descansar, antes bien, por medio del amor pretende conquistar los corazones para la Inmaculada y, a través de Ella, para el Corazón Divino de Jesús y, en definitiva, para el Padre celestial. ¿Perteneces a las filas de esta Milicia? ¿Querrías tender una mano caritativa a los que te rodean?
¡Conságrate también tú a la Inmaculada! Deja que Ella obre por tu mediación y esparcirás sobre la tierra mucha felicidad también en estos tiempos nuestros, ofrecerás a muchas almas inquietas paz y serenidad en Dios. (SK 1237)

Éste no reduce su corazón sólo a sí mismo y a su propia familia, a los parientes, a los vecinos, a los amigos, a los compatriotas, sino que abraza junto con ellos al mundo entero, a todos y cada uno, ya que todos los redimidos por la Sangre de Jesús, sin ninguna excepción, son nuestros hermanos... Con todo su celo éste propaga la devoción y el amor filial a Ella, la Inmaculada.
No se limita a afirmaciones vagas, sino que observa atentamente a su alrededor a fin de conquistar el mayor número posible de almas para la Inmaculada. (SK 1088) 

La Milicia de la Inmaculada surgió en Roma en el año 1917 en el Colegio Internacional de los Frailes Menores Conventuales. 
El 2 de enero de 1922 la Milicia obtuvo el reconocimiento jurídico en la Iglesia en calidad de “Pía Unión”, asociación devota, con el siguiente decreto del Cardenal Pompili, Vicario del Santo Padre para la Diócesis de Roma: “Con vivo deseo de que la devoción a la Sma. Virgen se extienda por todas partes, con nuestra autoridad instituimos canónicamente la Pía Asociación conocida como Pía Unión de la Milicia de María Inmaculada en la Capilla del Colegio Seráfico de los Frailes Menores Conventuales en Roma y le concedemos nuestra aprobación. En la Sede del Vicariato a los  2 días del mes de enero de 1922. Cardenal Basilio Pompili, Vicario Apostólico”. 
Cuatro años más tarde, el 18 de diciembre de 1926, el Santo Padre Pío XI promulgaba un “Breve”, con el cual concedía numerosas indulgencias a los miembros de la Milicia de la Inmaculada, y el 23 de abril de 1927 el mismo Pontífice con otro “Breve” elevaba a la Milicia de la Inmaculada a la dignidad de “Primaria”. (SK 1226)